ここまで
でハードウェアの準備をし、
で、ソフトウェアの研究を積み重ねてきました。
あらためて全体のシナリオを確認します。
- GCSやプロポのスイッチからフライトコントローラーへカメラシャッターを要求する信号が飛びます。
- フライトコントローラーはAUX GPIOをHighにすることでRaspberry Piにシャッターコマンドを中継します。
- Raspberry PiはあらかじめGoProとhttpでの交信を確立していて、GoProにシャッターコマンドを送ります。
最終的なプログラムは次のとおりとなります。
前提はOpen GoProのインストールが必要です。
pip install open-gopro同時に30秒おきにKeepAliveを送っています。
"""
gopro-fc.py
This program scenario is;
1. establish connection to GoPro
2. wait for GPIO(SIGNAL_PORT)
3. Send Shutter command to GoPro
4. Frequently send keep alive command to GoPro
Therefore this program has infinite loop
10/12/2023 First Edition. By Tsukasa Takao
"""
import requests
import time
import json
import threading
import RPi.GPIO as GPIO
SIGNAL_PORT = 26
GOPRO_BASE_URL = "http://10.5.5.9:8080/"
def request_shutter(pin):
if pin == SIGNAL_PORT:
response = requests.get(GOPRO_BASE_URL
+"/gopro/camera/shutter/start",
timeout=3)
# request_cmd("/gopro/camera/shutter/stop") # release
response.raise_for_status()
time.sleep(3)
response = requests.get(GOPRO_BASE_URL
+"/gopro/camera/shutter/stop",
timeout=3)
response.raise_for_status()
print("Shutter command sent")
else:
pass
def request_alive(): # loop as ohter thread
while True:
response = requests.get(GOPRO_BASE_URL
+"/gopro/camera/keep_alive",
timeout=3)
response.raise_for_status()
resp = response.json()
print("Keep Alive")
time.sleep(30)
if __name__ == '__main__':
# Setup
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(SIGNAL_PORT, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_DOWN)
# Try photo mode.
response = requests.get(GOPRO_BASE_URL+
"/gopro/camera/presets/set_group?id=1001",
timeout=3)
# request_cmd("/gopro/camera/shutter/stop") # release
# if not good, throw error.
response.raise_for_status()
# OK. generate keep alive thread
thread_A = threading.Thread(target=request_alive)
thread_A.start()
# GPIO event listner
GPIO.add_event_detect(SIGNAL_PORT,GPIO.RISING,
callback=request_shutter, bouncetime=300)
# Loop
while True:
time.sleep(10)
thread_A.join() # wait until thread_A
テストする時はGoProのWIFI APに繋がなければなりません。
もしRaspiとSSH接続をしている場合、有線LANか、USBキーボード＋HDMIディスプレイに切り替えておかないとテストできなくなります。
ピッという音と共にモードが切り替わり、Mission Plannerで「シャッタートリガー」を押すとGoProで写真が取れます。
ターミナルをオフにしてもプログラムを動かし続けるためには
nohup gopro-fc.py &
でいけると思います。
このプログラムはGoPro WiFiを止めると、httpがエラーを起こしますから止まります。