マルチコプター マルチコプターの組み立て(4 最後)
ドローンエンジニア講習会でいろいろ教えてもらいました。 自分にとっては大事だったこと。 識者に指摘してもらったこと GPSとコンパスを兼ねた外部デバイスがある場合、そちらを使い内蔵のコンパスはオフにしたほうが精度は高い。 GPSとコンパスは...
マルチコプター マルチコプター マルチコプターの組み立て(3)
金物の構成は前回で終了し、ここからはMission Plannerでキャリブレーションというやっかいな作業にかかります。 全体を一番わかりやすく説明しているYoutubeはたぶんこれだと思います。 半分くらいのところからです。 さて、私が一...
マルチコプター マルチコプターの自作(2)
ほとんど書いている人がいないのが不思議で仕方ないのだけれど、ドローンの構成部品と接続方法について調査している。 システム全体の動きを理解するというのは、エンジニアとしては当たり前だけれどドローンの世界ではマイナーな考え方のようだ。 ドローン...
Linux RasPIにLTE USB UX302NCを接続
LTEの送受信機の場所を減らすため再度、UX302NCを接続してみることにしました。(マニュアルはここ） もっともお世話になったサイトがガジェライブ！さんのRaspberry PiでSIMフリーのUSBモデムUX302NCを使用する方法 同...
マルチコプター マルチコプターの自作(1)
どこから手を出すか検討 いきなり製品としてのドローンを作れる自信はないのでテキトーにキットはないのか探し始めました。電子工作だとお手軽キットはいっぱい見つかります。が、ドローンの世界はそうではありません。 アメリカ製キットは値段を書いていま...
日記 Ardupilotについて
ArduPilotとはドローンの自動運転コントロールソフトです。オープンソースであり、すでに１０年くらい開発され続けています。主だった開発者のひとりが日本に住んでいる（日本人ではない）というのも関心をひいているようです。 およそ自動操縦に必...
ROS ROS2を使ってみる(3)
前回の記事のoutputノードを動かしても、動作するトリガーがなにも設定されていないので動作しません。 そこでコマンドラインから擬似メッセージをパブリッシュしてみます。（このフォーマットがわからんかった！） まず ros2 topic li...
ROS ROS2を使ってみる(2)
ここからはを試してみました。 人感センサ... HC-SR501 サーボモータ*2つ... MG90S サーボドライバ... PCA9685 によるシンプルな構成です。 ROS2パッケージの作成 mkdir -p ~/ros2_1/src ...
ROS ROS2を使ってみる(1)
１ROS2動作確認 メッセージのやり取りを確認します。 ふたつsshターミナルを開きましょう。 ひとつのsshターミナルで source /opt/ros/foxy/setup.bash ros2 run demo_nodes_py lis...
ROS ROS2をラズパイへインストール
何冊かRaspberry PIを利用したロボットの本を調べましたが、ほとんどがプログラムをループさせ、その中で各種イベント（走行の舵取り、センサーの検知）などを行わせています。単純なロボットの場合、これでいいのですが、いくつもセンサーをもっ...