コンパニオンコンピューターのセットアップ(まとめ)

ボート

結局、コンパニオンコンピューターとしてなにをなんのためにインストールするのか、その手順はなにかについて、私なりにまとめます。
もちろんこれはサンプルにすぎず、やりたいことによって違うことは言うまでもありません。

Raspberry PiとPCの接続

Raspberry PIのSSH

Raspi Imagerであらかじめ設定できます。
このとき、Wi-Fiのアクセスポイントも設定できますので、自宅で使う場合の設定をしておくと便利でしょう。

WIFI接続

一般的には上記のようにwifiのクライアントモードで接続します。
インターネット接続が確保され、パッケージの導入、アップデートができます。

しかし開発した後、屋外に持ち出したらアクセスポイントへアクセスすることはできないし、コンパニオンコンピュータとしての役割はRaspiがアクセスポイントになることが必要です。

詳しくはこちらです。

クライアントモード、APモードの切り替えも必要です。
APモードで他のアクセスポイントがない場所でクライアントモードにしてしまうと、イーサーネットの接続を設置しとくことをオススメします。
WindowsはMacより簡単です。

LTE接続

もし、LTEと接続するならば、RasPIにLTE USB UX302NCを接続を参照します。
この時はAPモードでないと外部からつなげません。

イーサーネットの接続

イーサーネットのIPアドレスはchcpクライアントモードでカバーされます。
/etc/dhcpcd.confに

interface eth0
static ip_address=192.168.100.1/24

WIndows側は「デバイス マネージャー」の「ネットワークとインターネット」でイーサーケーブルを差し込んでいれば、「イーサネット」のエントリーが見えているはずです。
そこで「IPv4アドレス」の「編集」を押し、上記と同じセグメントのアドレスをセットします。
(例:IPアドレス 192.168.100.2 サブネットマスク255.255.255.0)

これでどちらからでも空いてのipアドレスにpingがとおるはずです。

PixHawkとの接続

MAVProxyによるRPiとPixhawkの接続でRPiのGPIOとPixhawkのtelemetryを物理的接続します。シリアル通信です。

それを使うMAVProxyのセットアップをMAVProxyの設定(コンパニオンコンピュータセットアップ)に従って行います。

インターネット越しでMission Plannerとの接続確認をします。

起動時に自動実行

Raspberry piで自動実行を参照してサービス設定します。

 

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