Ardupilotの電源管理

ボートは電源がなくなったからといって、すぐ沈むわけではありません。
空を翔ぶドローンは即座に墜落しますから、電源のモニタリングは最重要項目ではあります。

そうはいっても航行中に燃料切れにはなりたくないので、電源のモニタリングは大事なことです。

下のスクリーンショットはミッションプランナーの初期設定->オプションハードウェア->バッテリーモニタリングの画面です。


この画面では以下のように設定します。

Monitor 一般的には Voltage and Current
Sensor一般的には other
APM ver : Pixhawk
Battery Capacity: mAhなのでたとえば3.7V 18650なら3000mAhと見ておけばよく、並列に何本で組むか、です。8組なら3000mAh x 8 = 24000mAhです。

Otherにした時のみ、電圧の検出値を手で修正することができます。テスターで測った値を入れています。

この画面とフェイルセーフの画面は密接に関係しています。なぜならば、電圧が下がって危機的状態だという定義をするのがフェイルセーフの画面です。
ここで危機的状況の電圧を設定します。18650電池の場合、放電した時の電圧は3.3Vとみなすことが多いようです。
3セルならば開始時は4.2Vx3 = 12.6V, 公称3.7V x 3 = 11.1V, 放電 3.3V x 3 = 9.9V
4セルならば 4.2V x 4 = 16.8V, 公称3.7V x 4 = 14.8V, 放電 3.3zV x 4 = 13.3V
ってことですね。

お気づきのように電源管理においては0.1Vが大きな差です。3セルで動かしたいのに4セルの定義をしていると、フライトコントローラーは警告音を出し、failsafeに入ってしまいます。