日本全国、漁業にたずさわる人は激減していることは漁港の街を歩けばわかります。
西伊豆では漁協が釣り人（西伊豆の人が提供している船釣りサービスを利用した場合に限って）の釣果を地域通貨で購入してくれるようです。
釣りを趣味とする人に漁業に参画してもらおうという試みは日本全国で増えるのではないかと思われます。
もう一点は海面温度の上昇により年々、釣れる場所が岸から遠ざかっています。最終的には魚との駆け引きになりますから、釣り竿はなくならないでしょう。しかし仕掛けを遠くまで運ぶシステムがひとつのジャンルとしてはどうだろうか？と考えました。
廉価版のドローンのプロトタイプを作成中です。
考慮点は
- 安価であること
- コンパニオンコンピューターは難しくなるので搭載しない
- 自動運転は不要だと仮定する
- 海に行く時にパソコンは必要ないようにする。必要なことはラジコンで
- 拡張性はあること
具体的には市販の魚探を無改造で搭載できるようにします。プラス仕掛けを希望の場所で落とせるようにします。
基本パーツ
- フライトコントローラー (Pixhawk 2.4）
- テレメトリー（ESP32: WIFI用）（うみねこ製）
- ラジコン送受信機 (FlySky FS-i6X + FS-IA10B）
- ESC 30A x2
- スラスターx2
- パワーモジュール
- GPS
- リチウムポリマー電池 (5000円程度）
- 電池充電器
- システムボックス
- 塩ビ管 VP75 x 2
- 塩ビ管 終端 x 4
- 塩ビ管ヘッド x 2 (うみねこ）
- 塩ビ管固定アーム x 4
- アルミフレーム
- スラスター固定金具
- ネジ
オプション
他社購入は十分にありです。
- 魚探
- 釣具ランチャー(うみねこ製）
コントローラーのパラメータについて
簡単に扱えるように考える
コントロール モード
HOLDは必須。ARMしたらいきなり走り出すと戸惑うし、危険
MANUALは必須。ラジコンで操作する間はMANUAL
RTLもしくはSmart RTLは必須。目的（仕掛けを落とす）を果たしたら、後は自動で帰ってきてほしい。もし漁場に網や障害物が多い場合は、走ったとおりに戻るSmart RTLが好ましい。
なお、RTLが目指すホームロケーションはARMした場所である。
あればいいモードはLoiterだろう。このモードは海流などがあってもその場にとどまる。
フェイルセーフ
自動運転をしないので、ラジコンの電波が途切れたらRTLするべき。