ttakao

マルチコプター

マルチコプターの組み立て(4 最後)

ドローンエンジニア講習会でいろいろ教えてもらいました。自分にとっては大事だったこと。識者に指摘してもらったこと GPSとコンパスを兼ねた外部デバイスがある場合、そちらを使い内蔵のコンパスはオフにしたほうが精度は高い。 GPSとコンパスはフラ...
マルチコプター

マルチコプターの組み立て(3)

金物の構成は前回で終了し、ここからはMission Plannerでキャリブレーションというやっかいな作業にかかります。全体を一番わかりやすく説明しているYoutubeはたぶんこれだと思います。半分くらいのところからです。さて、私が一番手を...
マルチコプター

マルチコプターの自作(2)

ほとんど書いている人がいないのが不思議で仕方ないのだけれど、ドローンの構成部品と接続方法について調査している。システム全体の動きを理解するというのは、エンジニアとしては当たり前だけれどドローンの世界ではマイナーな考え方のようだ。ドローンのシ...
マルチコプター

マルチコプターの自作(1)

どこから手を出すか検討いきなり製品としてのドローンを作れる自信はないのでテキトーにキットはないのか探し始めました。電子工作だとお手軽キットはいっぱい見つかります。が、ドローンの世界はそうではありません。アメリカ製キットは値段を書いていません...
日記

Ardupilotについて

ArduPilotとはドローンの自動運転コントロールソフトです。オープンソースであり、すでに10年くらい開発され続けています。主だった開発者のひとりが日本に住んでいる(日本人ではない)というのも関心をひいているようです。およそ自動操縦に必要...
ROS

ROS2を使ってみる(3)

前回の記事のoutputノードを動かしても、動作するトリガーがなにも設定されていないので動作しません。そこでコマンドラインから擬似メッセージをパブリッシュしてみます。(このフォーマットがわからんかった!)まずros2 topic listと...
ROS

ROS2を使ってみる(2)

ここからはを試してみました。人感センサ... HC-SR501サーボモータ*2つ... MG90Sサーボドライバ... PCA9685によるシンプルな構成です。ROS2パッケージの作成mkdir -p ~/ros2_1/srcでディレクトリ...
ROS

ROS2を使ってみる(1)

1ROS2動作確認メッセージのやり取りを確認します。ふたつsshターミナルを開きましょう。ひとつのsshターミナルでsource /opt/ros/foxy/setup.bashros2 run demo_nodes_py listener...
ROS

ROS2をラズパイへインストール

何冊かRaspberry PIを利用したロボットの本を調べましたが、ほとんどがプログラムをループさせ、その中で各種イベント(走行の舵取り、センサーの検知)などを行わせています。単純なロボットの場合、これでいいのですが、いくつもセンサーをもっ...