Bluerobotics basic ESCマニュアルの日本語抄訳

（＊注意：この翻訳はあくまでも自分たちの理解を助けるためのものです。翻訳についてはなんの保証もありません。疑問はあくまでもオリジナルのマニュアルにあたってください。）

このマニュアルのとくに最後は読むべきです。ESCにモーターを接続しプロポをいじると意味のよくわからないビープ音がします。その音が出る理由と出方が記載されています。

version 16.7

BLHeli_S　SiLabs Rev16.xの操作マニュアル

ESCのプログラムは、ほとんどの場合でパラメーターがデフォルト設定でも問題なく機能しますが、要求の厳しい状況では変更が必要かもしれません。
このESCは、通常の1～2msのパルス幅入力に加えて、Oneshot125 (125-250us)、Oneshot42 (41.7-83.3us)、Multshot (5-
25us）。とDshot150、Dshot300,Dshot600の3つのDshot信号レートもサポートされています (rev16.5 以降)、
入力信号は、電源投入時に ESC によって自動的に検出されます。
ESCはビーコン機能をサポートします。
ゼロスロットルの一定時間後にビープ音が鳴り始めます。

コードの命名規則

BLHeli_S コードは、文字、別の文字、および 2 つの数字とリビジョンがつけられています。
たとえば、「A_L_10_REV16_0.HEX」。
最初の文字は、MCU のピン配置を示します。
2 番目の文字は L または H です。Lは 24MHz MCU用、Hは 48MHz MCU用です。
2 つの数値は、FET スイッチングのデッドタイムを表します。単位は 20.4ns です。
一部の FET ドライバーには適応型 FET デッドタイム制御があり、これらには 00 が使用されます。
FET スイッチングのデッドタイムを表します。

プログラムのパラメーター

起動時

起動時の電力は、0.031 ～ 1.5 の相対値で設定できます。これが起動時に可能な最大のパワーです。
実際に適用されるパワーはスロットル入力に依存し、それよりも低くなる可能性があります。
ただし、最小レベルは最大レベルの 4 分の 1 です。
パラメータは電力を制限するために使用されるため、起動電力も双方向動作に影響します。
方向反転時にも適用されます。

整流タイミング

転流タイミングは、低/中低/中/中高/高に設定できます。
対応する数値は00/7.5/15/22.5/30

通常、”中”の設定で問題なく動作しますが、モーターが途切れる場合はタイミングを変える。
高インダクタンスの一部のモーターは、非常に長い転流を持つ可能性があります

回転方向

回転方向は、正転/逆転/正転双方向/正転双方向に設定できます。
双方向モードでは、中央のスロットルがゼロで、上が正回転、下が逆回転です。
回転。双方向動作を選択した場合、送信機によるプログラミングは無効になります。

ビープ音のアップ

ノーマルオペレーションで変更できます。

ビーコンの強さ

ビーコンのビープ音を鳴らすときのビープ音の強さを設定します。 ESC がビーコンを鳴らし始めます。
スロットル信号が一定時間ゼロの場合にビープ音を鳴らします。高いビーコンを設定するとモーターや ESC が熱くなる可能性があります。

ビーコン遅延

ビーコン遅延は、ビーコンビープが開始するまでの遅延を設定します。

送信機によるプログラミング

Disableにすると、キャリブレーションもディスエーブルになります。

最小スロットル、最大スロットル、中央スロットル

これらの設定は、ESC のスロットル範囲を設定します。センタースロットルは双方向にのみ使用されます
これらの設定値は、通常の 1000us から 2000us の信号用です。
他の入力信号については、値をスケーリングする必要があります。

熱保護

熱保護は有効または無効にできます。温度のしきい値は次のようになります。
80度から 140度の間でプログラムされます (rev16.3 から実装されたプログラム可能なしきい値)。
プログラム可能なしきい値は、主にハードウェアメーカーが異なれば、最大温度の許容範囲も異なる可能性があるためです。
さまざまなコンポーネントが使用されています。

低RPM パワープロテクト

低RPMの電力制限を有効または無効にすることができます。無効にすることが必要になる場合があります
低電源電圧で動作する一部の低kV モーターでフルパワーを達成するためです。
ただし、無効にすると同期が失われるリスクが高くなり、モーターやESCが焼けることがあります。

停止時のブレーキ

停止時のブレーキを有効または無効にすることができます。有効にすると、スロットル0の時にブレーキが適用されます
ゼロ以外のスロットルの場合、この設定は効果がありません。

LEDコントロール

4つまでのESC上のLEDのオン、オフをコントロールできます。

ARM時のシーケンス

この図はスロットルと時間の経過を示しているものです。

パワーオン時にESCは３回鳴ります。

スロットル信号が検出されると、低音のビープ音が 1 回鳴ります。これはアーミングシーケンスの開始を示します。
次に、スロットルがゼロの場合高音のビープ音が 1 回鳴ります。これは、アーミングの終了を示します。
また、アーミングシーケンス中に 100% スロットルが検出された場合、ESC はスロットルキャリブレーションを開始します。
esc が装備されていて、一定時間スロットルがゼロであることがわかると、ビーコンビープ音が3 秒ごとに１回ビープ音を鳴らします。

入力信号

(訳注：DshotとはDShot は、BLHeli ESCで使用される基本的なESC制御プロトコルです。高速で高解像度のデジタル通信を可能にするデジタル ESC プロトコルでFC側はMOT_PWM_TYPEで設定します。Oneshotとは伝統的ななESC信号です。)
利用可能なスロットルキャリブレーションの範囲は1000usから2000usで、最小値と最大値のスロットルの差は 140us (双方向モードでは 70us) 以上である必要があります。
差が140us (70us)未満でキャリブレーションされても、差は140us (70us) にセットされます。

Oneshot125 モードは、通常の1～2ミリ秒モードと同じように機能します。唯一の違いは、すべてのタイミングが８で割られた値であることです。
Oneshot42 についても同様で、すべてのタイミングはさらに3で割られます。
マルチショットは同様に機能しますが、例外は入力信号範囲が5～25usである時です。

入力信号は、24MHz または 48MHz の MCU クロックで常にサンプリングされます。

24MHzで動作するMCUの場合、8kHzを超える入力信号パルスレートは推奨されません。
48MHzで動作するMCU の場合、最大32kHzの入力信号パルスレートがサポートされます。
ただし、FC のジャイロまたは PID ループよりも高速な信号レートは意味がないことを覚えておいてください。
MCUの不必要なロードが発生するだけです。

Dshot150 は理論的には最大8kHzの入力レートをサポートし、Dshot300は16kHzおよび Dshot600 32KHzをサポートします。
24MHzで動作するMCUはDshot600をサポートしていません。一般的にDshot300では48MHz MCUで動作させることが推奨されます。
Dshot600 での信号速度の高速化によるメリットはDshot300のマージンの増加と堅牢性が勝っています。
同様に Dshot150 は最大24MHz MCUでの実行が推奨されます。

Dshot信号が入力されると、キャリブレーションは無視されます。

温度制御

ESCはMCU内の温度を測定し、温度が高すぎる場合はモーターの電力を制限します。
モーター出力は 4 つの段階で制限されます。
– 温度がしきい値を超えている場合、モーター出力は 75% に制限されます。
– 温度がしきい値50度を加えた値を超える場合、モーター出力は 50% に制限されます。
– 温度がしきい値100度を加えた値を超える場合、モーター出力は 25% に制限されます。
– 温度がしきい値150度を加えた値を超える場合、モーター出力は 0% に制限されます。