ここのところLTE化を進めているのですが、言葉を変えると「すべての通信をできればTCPに」ということになります。
どこかに書きましたが、ドローンは初期設定から付け足していくと、
- テレメトリー（シリアル通信）でGCS(ミッションプランナーやQgroundControl)と接続する専用ペリフェラル（これは電波法の制限を受けます。技適が必要です）
- ラジコン（FutabaやFlySkyの独自プロトコル）の送受信機（電波法で許されている範囲で、技適のあること）
- FPV用機器 （独自プロトコル）(これは電波法の制限を受けます。現実は技適があるものが珍しく、みなさん自分で機能の概要を書いて申請しています。移動局扱いです。）
と少なくとも3とおり。さらにアプリケーション次第で増えていきます。
ドローンそのものよりも、アプリケーションに重点をおいている”うみねこカンパニー”としては操作できるボタンが増やせるほうが好ましいのです。
これをLTEに置き換えられれば、扱いもシンプルになるし、申請も免許も必要ないです。スマホ使うために免許いらないですよね。
しかも電波の到達距離は携帯電話網により、事実上、無制限かつ、自由度が高いです。
私もPCは楽天モバイルに接続していますが、ドローンはNTTdocomoです。
前回、LTEアンテナをRaspberry Piに接続し、テレメトリーとビデオをTCP/UDPにまとめました。
今回はラジコンをまとめてしまおうということです。
これは言い換えると「ミッションプランナーにゲームパッドを取り付ける」ということになります。
現場でドローンを動かす時も、パソコンとラジコンで使っている機器が違い、到達距離が違うというのはミスのもとになります。ラジコン機器を持ってはいても、使用機器はシンプルなほうがいいと思います。
Ardupilotのミッションプランナー（QGCSも）はゲームパッドをサポートしています。基本はこちらを見てください。
掲載されている機器がLogicoolのF310なのですが、ものすごーく古い機器のようです。が、あいかわらず売られています。Logicoolの製品はよくできたものが多いせいか、長寿命商品が多いようです。
さて、Windows11で使用する場合にキャリブレーションは行いませんでした。というのも、このページに記載されているユーティリティが見つからないし、どうもPCに接続しただけでドライバーは導入されたようなのです。
そこでミッションプランナーの「フライトデータ」の「アクション」に「ジョイスティック」というメニューがあるので、ここでボタン・ジョイスティックと役割を割り当てます。
ミッションプランナーで機器の設定をする時にほとんどは初期設定から行いますが、ジョイスティックは違うようです。
こういう建て増し旅館的なところが嫌いなんだけど、覚えてしまえば便利なミッション・プランナー。
そこで自分が使いたいボタンやジョイスティックを操作し、役割を割り当てます。
あとは基本的な「初期設定」でどう動くか確認すればいいです。
やってみればとても簡単で、youtubeでも解説している人はいないほどです。
ミッションプランナーを使っていますから、チャネル数とか気にする必要はないようです。私は左ジョイスティックと右ジョイスティックはプロポと同じにし、ボタンに特殊機能を割り当てました。
走行モードはどうせミッションプランナーつつくんだから、そこからでいいや、と。
おそらくですが、パソコン・ゲームで使われているジョイスティックならなんでも使えるんじゃないかな。