Flysky社のプロポ セットアップ

ペリフェラル
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中国から自作ドローンのキットを輸入したり、Youtubeでドローンの組み立てを見ていると、ほんとうによくお目にかかるのがFlyskyのプロポ。

日本のFUTABAの送受信機がいまや3万円を越えようかっていう時に、有力な選択肢になりえます。

世界中で使われているので信頼性も高いです。ただ、情報が少ないのが残念なところです。

FS-I6X

何しろ安い。送受信機の組み合わせで1万円以下どころか、Alibabaで数台まとめて買うとFS-i6x+FS-IA10Bで$44です。

なお、プロポFS-I6とFS-i6Xの違いは6chか10chかだけですが、設定画面も多少違います。
プロポのスティック2本に4チャンネル、モードの切り替えに2チャンネル、ARM/DISARMにひとつ、雑用スイッチにひとつ。で都合8チャンネルはあったほうが便利です。さらにボリューム2個を使うならば10チャンネルとなります。
なお、スイッチなどはAUX Switchと呼ばれ、最初にFS-i6xを使う時、SYSTEMメニューからどのスイッチを使うか設定してください。(後述)

受信機

送信機、受信機のペアリングの仕方はあちこちに載っていますが、受信機設定についてほとんど記事をみかけません。
ドローンには受信機を載せるのですが。。。

受信機FS-IA6Bのピンを見てみましょう、

2段にわかれていますね。S+-の列は、縦にコネクターを差し込みます。CH1からCH6まで見えると思います。
上段はi-Busのコネクター部分で横に寝かせて使います。左側がセンサー接続で右側がサーボ接続です。

つまり、普通にi-Busプロトコルでフライトコントローラーにつなぎたいと思ったら、このように差し込みます。

FS-IA6Bなどをi-Busでフライトコントローラーに繋ぐ方法は、これが正しいです。

Ardupilotの場合、フライトコントローラー側はとくに設定の必要はなく、i-Busを自動認識します。
ラジオコントロールの画面で動きを確認できます。

なお、この受信機はなかなか使えるやつで、ESCのキャリブレーションをしたい場合はch3にESCを繋いでください。一般的にch3はスロットル信号なので、キャリブレーションに使えます。

なお、FS-i6xについて、日本のAmazonでは「技適をとおってないから使えない」などのガセ情報が流れています。

以下をご覧ください。

ちゃんと技適の検索データベースにあります。

問題なく使えます。

チャネルの割当て

FS社のシステムにおいて 1~4チャンネルは左右のスティックに割り当てられます。
残りがAuxモードとなります。

スロットルの調整

スロットルの最低、トリム(中点)、最高はラジオキャリブレーション画面で、最低=1100, 中点=1500、 最高=1900にそろえておくといいです。
モーターやどのパラメーターもだいたいこのあたりが標準となっていて、とくにボートで使うBlue RoboticsのT-200がこの値を想定しています。
とくにSKIDタイプ(左右のモーターが独立して動いて舵を切る)だと、モーターは正回転、逆回転します。静止状態が中点となります。きちんと設定しておくと、どちらの方向も同じ数値範囲を持ちますから、操作がリニアになります。

MODE(モード)スイッチの割り当て

日本のサイトでRover(Boat)でフライトモードを切り替えるスイッチの割り当てについて書いているところはないように思います。
まず、RoverのRC Transmitter Flight Mode Configurationを読みます。
そこには「モードスイッチは3トグルスイッチに自動的に割り当てられる」とありますが、そんなことはありません。Roverの場合、たとえばチャネル5にモードを割り当てたいのであれば設定が必要です。
パラメーターのMODE_CHにチャネルの数値を書き込んで、「パラメーター書き込み」すると、そのチャンネルが割り当てられます。

以下のミックスモードをやる場合、MODE_CH = 7です。デフォルトはMODE_CH=8ですから変更します。

一方、スイッチへチャンネル割当ては、送信機側で定義します。(後述)

ミックスモードの割当て

これがまたネットを探してもきちんと書いていないようなので、備忘録して書いておきます。

 

真ん中のボリューム2つを除き、スイッチを左からSwA(Ch5), SwB(Ch6),  SwC(Ch7), SwD(Ch8)とします。

ローバー(ボート)においてArm/DisArmは送信機のスロットルを右によせるとArmするはずですが、しばしばスロットルを右や左に倒してしまう人がいます。
それよりもArm/DisArmは明確にしたいので、SwAにArm/Disarmを設定します。(左スティックを右に寄せてのArmは止めます)(ドキュメントはここ

RC5_OPTION=153

複数のスイッチに割り当てると警告が出されるので注意してください。

モード切替をスイッチを組み合わせて実現する

次にSwBとSwCは3段階に切り替えられますが、ここではSwCとSwDのふたつで6個のモードが設定できるようにします。これをミックスモードと呼ぶようです。
具体的にはSwDをあげた状態でSwCが3段階、SwDをさげた状態でSwCを三段階設定できるようになります。(Mission Plannerのモードスイッチで全部設定可能になるということです。)

手順です。

Auxスイッチをアクティブにする。
設定画面(Sysym 左側)から一番下にあるAux switchesを選び、SwAからSwDまでをオンにしておきましょう。
Ch数は10個使えるなら10にしておきましょう。
もちろんVrA, VrBを使いたいならオンにしてもかまいません。

 

Auxチャネルを設定。
セットアップ(設定の右のスパナマークの方)の中でAux.Channelを探し、スイッチとチャネルの関係を設定します。
ここではスイッチCとチャネル7、スイッチDとチャネル8を結びつけています。
キャンセルボタン長押しで保管。

エンドポイント画面でチャネルの周波数の関与率をきめます。
チャネル7の左の85%は設定できると思います。右に矢印をジャンプさせるには割り当てたSwCを操作してください。すると矢印が右に移動しますので50%を設定してください。
キャンセルボタン長押しで保管。

Mix#1の設定。Mix#1のところに矢印をあわせ、順次画面のとおりに設定します。
キャンセルボタン長押しで保管。

Mix#2の設定。Mix#のところでUPボタンを押すとMix#2になります。そこで画面のとおりに設定します。キャンセルボタン長押しで保管。

 

これで完成。

ミッションプランナーのフライトモードのメニューで動作確認をします。

Sw7, Sw8の操作で全部のモードを選ぶことができるはずです。
比率を自分で計算するのはタイヘンなので、このとおりにやって切り替わればよしとしましょう。

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