GPSや位置決めセンサーについて

ペリフェラル

ドローンにおいて、自分がどこの位置にいるかは自動運転を前提とすると必須です。
倉庫の中やレースで人間がオペレーションをしている場合は自分の位置はたいして重要ではないでしょう。

GPS受信機は比較的安価でよく使われます。
一般的にはアメリカが打ち上げた衛星4つから位置を算出すると言われていますが、現状のGPS受信は6衛星くらいを利用します。

ドローンスクールなどではあたかもGPSは使えないことがあるような言い方をしますが、それは大問題です。現実の船舶、飛行機はGPSを利用して運行しているからです。

一般的にGPSは50センチ程度の誤差と言われていますが、1メートルくらいは覚悟しましょう。
船の場合は一般的には数メートル違っていても大した問題にならないことが多いです。

それでもフライトコントローラーからの影響を防ぐために、一般的にはこのような柱を立ててGPSを離れたところに置くようにできています。

 

マルチコプターで検査を自動化するなどとなったり、車で横が用水路みたいなところを走らせようとすると高い精度が必要となります。

さらに精度をあげたい場合、GNSS(Global Navigation Satellite Systemの頭文字)では、アメリカ以外の位置測定人工衛星QZSS(日本)、GPS(アメリカ)、GLONASS(ロシア)、Galileo(EU)等を利用します。

GPSをふたつつけたドローンを見かけることがありますが、GNSS一台つけたほうが有効だと言われています。

さて、受信機の話で重要なのが、受信機(センサー)と機体の中心のずれです。
Ardupilotではオフセットといい設定することが求められます。

タイトルとURLをコピーしました