Ardupilotのグランドコントロールステーション(GCS)はいろいろありますが、個人的にはMission Plannerが一番設定には使いやすいと思います。
航行制御はQGroundControlも使いやすいと思うのですが、機体の組み立て時はやっぱりMission Plannerのほうがいろいろな機能を呼び出しやすいと思います。
残念なことにMission PlannerはC#で書かれたコードが多くWindowsがもっともポピュラーな環境です。Macはダメです。
Ubuntuではかろうじて動きます。
前提がUbuntuにWIndowsプログラムを動かすためのmonoを導入して、その上で動かすことになります。
ちょっとやってみました。環境はUbuntu20.04 Intel版です。
最初に依存関係のパッケージをどんと入れます。
sudo apt install mono-runtime libmono-system-windows-forms4.0-cil libmono-system-core4.0-cil libmono-system-management4.0-cil libmono-system-xml-linq4.0-cil
次にmonoの本体を入れます。
sudo apt install mono-complete
Mission Plannerは以下からゲットして、好きなフォルダーでunzip展開します。
https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.zip
展開したフォルダーに移動して、
mono MissionPlanner.exe
私は一度、ハングしましたが、ターミナルを強制終了して、再度動かすと動きました。笑
オススメの構成
とはいえ、なにか古いマシンにUbuntuを入れ、SITLをインストールし、それを実機でも使うWIndowsマシンのMission Plannerから接続する方法がもっとも自然であることは言うまでもありません。