UbuntuでMission Plannerを動かしてみる

ardupilot

Ardupilotのグランドコントロールステーション(GCS)はいろいろありますが、個人的にはMission Plannerが一番設定には使いやすいと思います。

航行制御はQGroundControlも使いやすいと思うのですが、機体の組み立て時はやっぱりMission Plannerのほうがいろいろな機能を呼び出しやすいと思います。

残念なことにMission PlannerはC#で書かれたコードが多くWindowsがもっともポピュラーな環境です。Macはダメです。

Ubuntuではかろうじて動きます。
前提がUbuntuにWIndowsプログラムを動かすためのmonoを導入して、その上で動かすことになります。

ちょっとやってみました。環境はUbuntu20.04 Intel版です。

最初に依存関係のパッケージをどんと入れます。

 

sudo apt install mono-runtime libmono-system-windows-forms4.0-cil libmono-system-core4.0-cil libmono-system-management4.0-cil libmono-system-xml-linq4.0-cil

次にmonoの本体を入れます。

sudo apt install mono-complete

Mission Plannerは以下からゲットして、好きなフォルダーでunzip展開します。
https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.zip

展開したフォルダーに移動して、

mono MissionPlanner.exe

私は一度、ハングしましたが、ターミナルを強制終了して、再度動かすと動きました。笑

出典

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