Rover 4.4.0が2023年末にリリースされました。
これはボートにとってはとても便利な機能 Quick Tuneが加わりました。
リリースノートにはrateとspeedしかチューニングされないとありますが、ここには様々な機能があります。
ただ、LuaScriptを動かす必要があり、最近のフライト・コントローラーが必要です。
新しい機種の性能アップはいいことなのですが困ったことにコネクターが従来のDF13からJST gh1.25に変わっています。いや、明らかに改善でケーブルの抜き差しができるようになっていることは素晴らしいことです。
少なくともGPSモジュール、パワーモジュールとテレメトリーはJST gh1.25を取り付けたものを使う必要があります。(要するに新たに買ったほうがいいってこと）
Pixhawk 6Xに推奨されているM9N GPSモジュールはコンパス、セーフスイッチ、ブザーすべてを兼ね備えているので配線がぐっと減りました。
Raspiのピンに接続する時はJST gh1.25の6Pコネクターのケーブルにピンソケットをつければいいので以前と同じです。
DF13がついているテレメトリーなどはケーブルを途中で切ってJSTケーブルとはんだ付けして熱収縮チューブで絶縁するのが簡単なようです。（コミュニティで聞いてみたけど、みなさんそうしているみたい）
正直なところコネクターの付け替えを試みてみましたが、専用の工具がないと難しいです。接触が悪くなってしまいました。少々ダサくてもハンダ付けしたほうが簡単、確実です。
チューニングのテストを地上でやるためにテスト用キャタピラーカーを更新することにしました。
（クリックで拡大）
だんだんいろんなことをやりたくなってきたので、ラジコンもFS-i6からFS-i6xへ変えて10チャンネルにします。レシーバーもFS-IA6BからFS-IA10Bがメインとなりつつあります。
（これはまだ、FS-IA6Bですが）
なお、PIXHawk6xにつけるデジタルパワーモジュール(PM02D)の設定は以下のとおり。（出典）
- BATT_MONITOR = 21
- BATT_I2C_BUS = 1
- BATT_I2C_ADDR = 0
でかい電解コンが目印になるでしょうか。
PM02DもバリエーションがあるのでPixhawk 6xとのセットを購入することをオススメします。
miniについて
新しいシリーズにPixhawk 6x miniというものもあります。これがメーカーのholybroにもちゃんとドキュメントがなく悩みました。
というのも本体が小さい変わりに、PWM OUTという大きい端子がふたつあり、それぞれにケーブルを介して3ピンの出力モジュール（ブレークアウトボード break out boardと呼ばれています）を取り付けることになっています。
PWM OUTは I/O PWM OUTとFMU PWM OUTがあります。メインのESCなどを接続する方はI/O PWM OUTです。いわゆるAUX端子がFMU PWM OUTです。
そしてマイナスは最下段です。
