ドローンエンジニア講習会でいろいろ教えてもらいました。
自分にとっては大事だったこと。
識者に指摘してもらったこと
- GPSとコンパスを兼ねた外部デバイスがある場合、そちらを使い内蔵のコンパスはオフにしたほうが精度は高い。
- GPSとコンパスはフライトコントローラー、ESCのノイズを受けやすいので少し離すべき。べったりくっつけていると誤動作のもと （GPSスタンドがセットである意味があるんですね）
- すべてのケーブルはきっちり巻いて固定。プロペラに巻き込まれたら最後
- プロポは基本的にスイッチレバーを上げた状態がPWMが最低値なので飛行モードも向こうに倒した状態をSTABILIZE(プロポの指示で動く）にする。真ん中をALTHOLD（高度を維持、プロポに従う）, 手前をLOITER（GPSを使い位置保持）に。Auto（自動運転）は別のレバーに割り当てる。(FlySky I-6の設定は別記事）
- モーターテストは
- Test Motor A を押して、進行方向右前(通常1番と呼ばれる）が反時計回り（左回り）したか確認する。
- Test Motor B を押して、進行方向右後(通常3番と呼ばれる）が時計回り（右回り）したか確認する。
- Test Motor C を押して、進行方向左後(通常2番と呼ばれる）が反時計回り（左回り）したか確認する。
- Test Motor D を押して、進行方向左前(通常4番と呼ばれる）が時計回り（右回り）したか確認する。
- ESCはキャリブレーションが終わったらピーピーいわない。
いうESCも、安全スイッチを押すと静かになるはず。でないとキャリブレーションできていない可能性が高い。飛ばない。 - 他の方のトラブルを見ていると、古いラジコンのプロポを流用している人はトラブル多発。理屈ではできるはずなのですが、やはりうまくいかないことが多かった。
自分で調べたi-bus
作っている時は時間がなく、諦めたFLYSKY社のプロポと受信機ですが、Pixhawkは間違いなくi-busをサポートしています。(ソースコード中にあった）
ただし、14chまで。それ以上の機能だと動かない報告があります。
FLYSKYの製品はYoutubeを見ていても世界中で使われているので動かないはずないよな、と思っていました。FUTABAより安いのですが、自動運転を目指している自分にとってはそれで十分かつ、ユーザーが多いことは心強いです。
リモートID
飛ばしたいのですが、近所のドローンショップでオススメのBraveridge製リモートIDを購入し、運輸省のサイトで登録しました。
どっちにしろBraveridgeのリモートiDを購入し、アプリをスマホに入れなきゃ登録できないので、先にそれを入手したほうがいいです。
登録料1450円取られました。2年おきにカネをむしり取られます。
すごいよなぁ、法律決めただけで、ドローン飛ばすためにおカネ取られるんだもん。国家権力、恐るべしです。
さて、全部そろったので休日晴れたら、調整のためにちょっと飛ばそうと思います。
老婆心ですが、調整ができていないドローンはどう動くかわからないので紐をつけて動きを制限します。
Mission Plannerのデータの保管
というのを有識者に尋ねると「それは全パラメーターを保管することであって、全パラメーターはフライトコントローラー内にある」さらに言えば「パラメーターリストで保管を選べば、保管できる」ということ。
これ、当たり前のことなのですが、どこにも書いてないんじゃないかな。
パイプカットとフレームカット
これは船体の工作用です。マルチコプターとは関係ありません。
工作中の騒音がすさまじいので購入をためらっていたディスクサンダーでパイプをカットする冶具と、アルミフレームカットするフレームを購入しました。休日に道端でカットするしかないだろうね。
コツは一応、マジックでカット線を書いておくことです。
ドローン自作は高価な遊び
一応、書いておきますが、ドローンの自作って、2022年末現在、パソコンよりもはるかにカネがかかります。
パソコンは今、ちょっと安いものだと5万円くらい。まともに使うものでも10万円そこそこで入手できます。
しかし、Raspberry pi 4Bは現在、2万円以下ではまず入手できません。3万円台の価格も見たことがあります。私は3台もってますが、8000円くらいで購入したはずです。
ドローンのパーツは輪をかけて高価です。Cube Orangeというフライトコントローラーは7万円で購入しました。Pixhawkとコネクタータイプが違うので泣く泣くCube Pilotが指定しているGPSは28000円くらいしました。
ESCというモーターコントローラーもメーカー品は3000円くらいします。ノーブランドだと一個990円（でも、動きがおかしいものもあるのでノーブランドはリスク高いです。）
こんな高いパーツで組み上げたものを墜落させてしまうなんて、”狂気の遊び”と言っても過言ではない気がします。
電子部品の供給不足が原因ではないかと思われますが、標準的なドローンを一台、自分で組み上げようとすると10万円では足りないことは知ってください。
一般的にはDJI社のドローンを購入するほうが安価で安定して動きます。